Η ιστορία του TaeKwonDo ξεκινά πριν από 2300 χρόνια. Οι Κορεάτες δεν είναι οι μόνοι που εξέλιξαν τεχνικές σωματικής επίθεσης και άμυνας με τα πόδια. Το Ελληνικό άθλημα Παγκράτιο χρησιμοποιούσε τεχνικές επίθεσης και άμυνας με τα πόδια.
Η εξέλιξη αυτής της πολεμικής τέχνης συντηρείται μέχρι το1955. Ο Gen Choi Hong Hi, ήταν ο άνθρωπος που έδωσε την ονομασία Taekwondo, διαμορφώνοντας το προφίλ του νέου εθνικού σπορ.
Το Taekwondo δεν σταμάτησε ποτέ να καλλιεργείται στν Κορέα,εκτόςαπό το διάστημα 1909-1945, όταν οι Ιάπωνες κατακτητές απαγόρευσαν την ενασχόληση με την πολεμική τέχνη. Από το 1955, το Taekwondo τυγχαίνει παγκοσμίος αναγνώρισης ως την πιο αποτελεσματική πολεμική τέχνη, η οποία μετατρέπεται σε ένα δημοφιλέστατο άθλημα. Ένα χρόνο αργότερα ιδρύεται η Κορεάτικη ομοσπονδία και ακολουθεί το 1973 η Διεθνής ομοσονδία. Την ίδια χρονιά διεξήχθει και το πρώτο Παγκόσμιο Πρωτάθλημα.
Μέχρι το 1973 το Taekwondo ήταν ένα. Πολιτικές εξελίξεις στο κράτος της Νότιας Κορέας, ήταν αφορμή να παρουσιαστεί Παγκοσμίως το Taekwondo, με δύο τάσεις το αγωνιστικό σύστημα I.T.F. που το εκπροσωπούν Κορεάτες εξόριστοι από τον Καναδά και το αγωνιστικό σύστημα W.T.F. με έδρα την Σεουλ, το οποίο εκπροσωπεί η κυβέρνηση.
Το 1980 αποτέλεσε σημαντικό έτος για την ιστορία του W.T.F Taekwondo, καθώς αναγνωρίστιηκε από τη Διεθνή Ολυμπιακή Επιτροπή ως Ολυμπιακό άθλημα.
Στην Ελλάδα το Taekwondo πρωτοεμφανίστηκε το 1968. Το 1987 ιδρύθηκε η Ελληνική Ομοσπονδία Taekwondo (ΕΛΟΤ).